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期刊信息
  • 主管单位:
  • 中国科学技术协会
  • 主办单位:
  • 中国仪器仪表学会、上海光学仪器研究所、中国光学学会工程光学专业委员会
  • 主  编:
  • 庄松林
  • 地  址:
  • 上海市军工路516号上海理工大学《光学仪器》编辑部
  • 邮政编码:
  • 200093
  • 联系电话:
  • 021-55270110
  • 电子邮件:
  • gxyq@usst.edu.cn
  • 国际标准刊号:
  • 1005-5630
  • 国内统一刊号:
  • 31-1504/TH
  • 邮发代号:
  • 单  价:
  • 15.00
  • 定  价:
  • 90.00
基于HALCON的机械手视觉抓取应用研究
Application research of vision crawling robot based on HALCON software
投稿时间:2014-05-13  
DOI:10.3969/j.issn.1005-5630.2014.06.006
中文关键词:  HALCON  机器视觉  手眼标定  图像处理
英文关键词:HALCON  machine vision  hand-eye calibration  image processing
基金项目:
作者单位E-mail
卢泉奇 上海大学 上海市智能制造及机器人重点实验室, 上海 200072  
苗同升 上海大学 上海市智能制造及机器人重点实验室, 上海 200072  
汪地 上海大学 上海市智能制造及机器人重点实验室, 上海 200072 diwang@mail.shu.edu.cn 
杨浩 上海大学 上海市智能制造及机器人重点实验室, 上海 200072  
宗殿栋 上海大学 上海市智能制造及机器人重点实验室, 上海 200072  
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中文摘要:
      介绍一种特定的抓取式机械手的机械结构,利用HALCON图像处理软件中单目视觉ETH(Eye-to-Hand)系统手眼标定函数对机械手与摄像机系统进行手眼标定实验。利用获得的标定数据进行HALCON的图像处理,并将图像处理程序整合进VS2010平台与其它软件联合完成机械手视觉抓取系统的二次开发。最后用机械手视觉抓取实验来验证研究结果。
英文摘要:
      A crawling robot with a specific mechanical structure is introduced in this paper. The experimental procedure of hand-eye calibration based on image processing software HALCON is described with full understanding of HALCON hand-eye calibration function in the ETH (Eye-to-Hand) system. Then the paper presents how to process the image with the calibration data in the HALCON and how to complete secondary development combined with other software in the VS2010 software platform.
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